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OpenRTM-aist
OpenRTM-aistは、RTミドルウエア規格に基づき開発されたロボット技術用のミドルウエアである〔安藤慶昭, 初心者のためのRTミドルウェア入門―OpenRTM-aist-1.0とその使い方―, 日本ロボット学会誌, Vol.28, No.5, pp.550-555, 2010〕〔水川 真, 坂本 武志, 大原 賢一, UMLとRTミドルウェアによるモデルベースロボットシステム開発 , オーム社，2009年〕〔長瀬 雅之, 中本 啓之, 池添 明宏，はじめてのコンポーネント指向ロボットアプリケーション開発「RTミドルウエア超入門」 ，毎日コミュニケーションズ，2008年〕。RTミドルウエアにかかわる規格の実装として、中心的に同規格策定を行っている独立行政法人産業技術総合研究所が主体となって開発を行っている。
== 概要 ==
RTミドルウエアでは、アクチュエータやセンサ、および知能化のためのアルゴリズムなどのロボットの技術要素を一つのコンポーネントとみなし、これをRTコンポーネント (RT-Component, RTC) と呼ぶ。RTコンポーネントは外部のRTコンポーネントと通信するためのポートを持っており、単一ないしは複数のRTコンポーネントを接続することで、ロボット技術を応用したシステムを構成することができる。したがってRTミドルウエアでは分散型アーキテクチャを採用しているといえる〔Robotics Technology Component Specification version 1.0 , Object Management Group (OMG)〕。
RTミドルウエアに関わる規格では、プラットフォーム独立モデル (PIM) としての規格が定められているため、CORBAや.NET Framework、EJBなどの分散技術に依存しないが、OpenRTM-aistは分散オブジェクト技術のCORBAをベースとして独自の拡張を行っており、OpenRTM-aistでの成果は再度、上位のRTミドルウエア関連規格の策定にフィードバックされる。
OpenRTM-aistの特徴は、OMGの規格で定められたRTコンポーネントに独自の拡張を行った機能を搭載しており、さらにRTコンポーネントの運用を助けるマネージャ (Manager) の機能が搭載されている。また、CORBAを採用したため複数の言語での開発が可能になり、さらに異なる言語で開発されたRTコンポーネント間の通信や状態管理が可能となった。また、厳密にいえばOpenRTM-aist本体とは異なるが、OpenRTM-aistの運用を助けるためのツール群が多数、産総研などからリリースされており、スケルトンコードの自動生成やRTコンポーネントの接続、状態遷移の監視などをグラフィカルに行うツールが揃っている。
抄文引用元・出典: フリー百科事典『 ウィキペディア（Wikipedia）』
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