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PID制御（ピーアイディーせいぎょ、Proportional-Integral-Differential Controller、PID Controller）は、制御工学におけるフィードバック制御の一種であり、入力値の制御を出力値と目標値との偏差、その積分、および微分の3つの要素によって行う方法のことである。制御理論の一分野をなす古典制御論の枠組みで体系化されたもので長い歴史を持っている。フィードバック制御の基礎ともなっており、様々な制御手法が開発・提案され続けている今に至っても、過去の実績や技術者の経験則の蓄積により調整を行いやすいため、産業界では主力の制御手法であると言われている。 == P制御 == 基本的なフィードバック制御として比例制御（P制御）がある。これは操作量を制御量と目標値の偏差の一次関数として制御するものである。 ここで、ある制御対象の制御する量を制御量、出力などと呼び、制御量に追従させたい希望の値を目標値と呼び、目標値を得るため制御対象を操作する量あるいは制御対象に入力する量を操作量、入力などと呼ぶ。 ある時刻''t''での操作量を''u''(''t'')、出力値を''y''(''t'')、目標値を''r''(''t'')とすると、 : となる。目標値と現状の制御量との差を、制御偏差、偏差などと呼ぶ。''e''(''t'') = ''y''(''t'') - ''r''(''t'')とおくと、 : と表される。 さらに、ラプラス変換にもとづく伝達関数で上記の式を表現すると、 : となる。ここで、''s''は複素数である。 よって、P制御を行う調節器の伝達関数''C''(s)とすれば、以下のようになる。 : PID制御では、この偏差に比例して操作量を変化させる動作を、比例動作あるいはP動作（PはProportionalの略）という。定数''K''pは比例ゲイン、Pゲインと呼ばれる。 抄文引用元・出典: フリー百科事典『 ウィキペディア（Wikipedia）』 ■ウィキペディアで「PID制御」の詳細全文を読む スポンサード リンク
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