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RTミドルウエア (RT-middleware) とは、ロボット、もしくはロボット技術 (Robotics Technologies, RT) を用いたシステムを構成する機器を制御するソフトウエア・モジュールの規格群を指す〔Noriaki ANDO, Takashi SUEHIRO, Kosei KITAGAKI, Tetsuo KOTOKU, Woo-Keun Yoon, "RT-Middleware: Distributed Component Middleware for RT (Robot Technology)", 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2005), pp.3555-3560, 2005.08, Edmonton, Canada〕。現在ではモジュール間の通信におけるインターフェースが規定されており、この規格は、CORBAやUMLの規格化で知られるObject Management Groupによって議論がなされた後に策定される国際的な標準規格の一つである〔Robotics Technology Component Specification version 1.0 , Object Management Group (OMG)〕。 == 特徴 == === RTコンポーネント === RTミドルウエアでは、上述のソフトウエア・モジュールをRTコンポーネント (RT-Component, RTC) と呼び、ロボット技術を用いたシステムは、単一ないしは複数のRTコンポーネントの組み合わせで構成される。したがって、RTミドルウエアは分散制御システムを前提とした規格である。 RTコンポーネントはポートと呼ばれるインターフェースを有しており、ポートの接続によってRTコンポーネント間の通信がなされる。ポートはそれぞれタイプ（型）を持っており、同一タイプのポートならば接続が可能になる。 またRTコンポーネントは状態マシンとして、CREATED、INACTIVE、ACTIVE、ERRORの状態を持ち、それぞれの遷移および遷移に伴うアクションを管理する実行コンテキストを持つのがRTコンポーネントの特徴である。実行コンテキストを制御することにより、RTコンポーネントの状態管理や、周期実行時の同期などが可能になる。 抄文引用元・出典: フリー百科事典『 ウィキペディア（Wikipedia）』 ■ウィキペディアで「RTミドルウエア」の詳細全文を読む スポンサード リンク
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