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ムーア-ペンローズの擬似逆行列（ぎじぎゃくぎょうれつ、''pseudo-inverse matrix''）は線型代数学における逆行列の概念の一般化である。擬逆行列、一般化逆行列、一般逆行列（）ともいう。また擬は疑とも書かれる。 連立一次方程式の解を簡潔に表現するものとして逆行列の概念は重要であり、逆行列を持つ行列は、可逆あるいは正則であると言われる。正則でない行列の場合にも逆行列のような都合のよい行列として擬逆の概念を導入する。ロボット工学に関していうならば、動特性の同定や冗長ロボットの制御などで良く用いられている。 == 定義 == ''m'' × ''n'' 行列 ''A'' に対し、''A'' の随伴行列（複素共軛かつ転置行列）を ''A'' * とするとき、以下の4条件を満足する ''n'' × ''m'' 行列 ''A''+ はただ一つ定まる： * ''A'' と ''A''+ は互いに広義可逆元である： * * * ''A'' ''A''+ および ''A''+''A'' はエルミート行列である： * * この行列 ''A''+ を ''A'' の擬似逆行列と呼ぶ。''A'' が正則でなくとも ''A''+ は定まるが、''A'' が正則ならば逆行列 ''A''−1 はこの条件を満たす。ゆえに擬似逆行列の概念は逆行列の概念の一般化を与えていることがわかる。 抄文引用元・出典: フリー百科事典『 ウィキペディア（Wikipedia）』 ■ウィキペディアで「擬似逆行列」の詳細全文を読む スポンサード リンク
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